黄浩乾

发布者:能电院发布时间:2018-01-19浏览次数:5567

 

黄浩乾男,工学博士/博士后,硕士生导师,20176月从东南大学控制科学与工程博士后流动站出站,20156月于东南大学仪器科学与技术专业获得博士学位。

主要研究方向:水下航行器、水下导航、惯性导航、抗干扰滤波算法、多信息融合算法等。

联系邮箱qhbhhq@163.comhqhuang@hhu.edu.cn


学术任职:



IEEE Member

中国自动化学会会员

江苏省自动化学会会员

担任《IEEE Transactions on Industrial ElectronicsIEEE Transactions on Cybernetics》、IEEE Transactions on Magnetics》、European Journal of Control》、IEEE Access、《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》、Journal of Systems and Control Engineering》、Review of Scientific Instruments等国际学术期刊审稿人。


教育经历:



1.2011/02-2015/05,东南大学,仪器科学与工程学院,仪器科学与技术专业,研究生/博士;

2.2007/09-2010/06,南京农业大学,工学院,农业机械化工程专业,研究生/硕士;

3.2003/09-2007/06,中国矿业大学,信息与电气工程学院,自动化专业,本科/学士;


科研工作经历:



1.2018/06-至今:河海大学,能源与电气学院,讲师,硕士生导师

2.2017/06-2018/05:河海大学,能源与电气学院,讲师;

3.2015/06-2017/06,东南大学,控制科学与工程博士后流动站,博士后;


近期学术论文:



[1] Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Zhang Bo, and Wang Jian. “High accuracy navigation information estimation for inertial system using the multi-model EKF fusing adams explicit formula applied to underwater gliders”. ISA Transactions, 2017, 66: 414-424. (SCI).

[2] Huang Haoqian, Zhou Jun, Zhang Jun, Yang Yuan, Chen Jianfeng, and Zhang Jiajin. “Attitude estimation fusing quasi-Newton and cubature Kalman filtering for inertial navigation system aided with magnetic sensors”. IEEE Access, 2018, 6: 28755-28767. (SCI).

[3] Huang Haoqian, Chen Xiyuan, and Zhang Jiajin. “Weight self-adjustment Adams implicit filtering algorithm for attitude estimation applied to underwater gliders”. IEEE Access, 2016, 4(1): 5695-5709.(SCI).

[4] Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Zhou Zhikai, and Lv Caiping. “Study of the algorithm of backtracking decoupling and adaptive extended Kalman filter based on the quaternion expanded to the state variable for underwater glider navigation”. Sensors, 2014, 14(12): 23041-23066. (SCI).

[5] Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Zhou Zhikai, Liu Hu and Lv Caiping. “Study on INS/DR integration navigation system using EKF/RK4 algorithm for underwater gliders”. Journal of Marine Science and Technology, 2017, 25(1): 84-95. (SCI).

[6] Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Zhou Zhikai, and Lv Caiping. “Attitude determination for underwater gliders using unscented Kalman filter based on smooth variable algorithm”. Journal of Coastal Research, 2015, 73: 698-704. (SCI).

[7]Huang Haoqian,  Chen Xiyuan, Lv Caiping, Zhou Zhikai, and Zhao Weihong. “Design and verification of improved Gaussian mixture particle filter for position and attitude estimation of underwater glider”. Journal of Chinese Inertial Technology, 2014, 22(5): 601-605. (EI).

[8] Huang Haoqian, Shi Rengdu, Zhou Jun, Tang Xinhua, Huang Tie, and Wu Guangsheng. “A new cubature Kalman filtering with M-method for attitude determination”. Proceedings of the IEEE International Workshop on Metrology for Aerospace, June 19-21, 2019, Torino, Italy. (EI).

[9] Huang Haoqian, Huang Tie, Zhou Jun, Hong Kangrui, Liu Zhiqiang, Qu Chen. “Quasi-Newton cubature Kalman filtering method based on BFGS correction formula for attitude determination applied to underwater glider”. Proceedings of the IEEE International Workshop on Metrology for Aerospace, June 20-June 22, 2018, Rome, Italy: 290-294. (EI).

[10] Huang Haoqian, Lu Tianhang, Zhou Jun, Qu Chen, Hong Kangrui, Huang Tie, and Chen Jianfeng. “A novel algorithm of improved cubature unscented Kalman filter based on the model of magnetometer for underwater glider navigation system”. Proceedings of the 2018 33rd Youth Academic Annual Conference of Chinese Association of Automation, May 18-20, 2018, Nanjing, China: 281-286. (EI).

[11] Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Lv Caiping, and Zhou Zhikai. “A novel hybrid algorithm of split-radix fast Fourier transform and unscented Kalman filter for navigation information estimation”. Proceedings of the IEEE International Workshop on Metrology for Aerospace, Benevento, Italy, June 4-5, 2015: 93-97. (EI)

[12] Huang Haoqian, and Chen Xiyuan. “Study on underwater navigation system using discrete Hartley transform unscented Kalman filter for attitude estimation”. Proceedings of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Chuo University, Tokyo, Japan, December 13-15, 2014: 352-356. (EI)

[13] Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Liu Hu, Xu Yuan. “Improved unscented Kalman filter based on decimation in frequency domain fast Fourier transform for attitude estimation applied to underwater gliders”. Proceedings of Applied Mechanics and Materials, Shanghai, China, April 9-10, 2014, 556-562: 4372-4375. (EI)

[14] Huang Haoqian, Chen Xiyuan, Liu Hu, and Zhou Zhikai. “Study on the design and algorithm of INS/MCP/DR integrated navigation method for underwater glider”. Proceedings of the 2012 3rd International Conference on Digital Manufacturing and Automation (ICDMA 2012), Guilin, China, July 31-August 2, 2012: 843-846. (EI)

[15] Lu Qing, Pang Lixin, Huang Haoqian, Shen Chong, Cao Huiliang, Shi Yunbo, and Liu Jun. “High-G calibration denoising method for High-G MEMS accelerometer based on EMD and wavelet threshold”. Micromachines, 2019, 10(2), doi:10.3390/mi10020134. (SCI)

[16] Song Rui, Chen Xiyuan, Huang Haoqian. “Non-stationary dynamic stochastic error analysis of fiber optic gyroscope based on optimized Allan variance”. Sensors and Actuators A-Physical, 2018, JUN 15, 276: 26-33. (SCI)

[17] Cui Bingbo, Chen Xiyuan, Tang Xinhua,Huang Haoqian, Liu Xiao.“Robust cubature Kalman filter for GNSS/INS with missing observations and colored measurement noise”. ISA Transactions, 2018, 72: 138-146. (SCI).

[18] Cui Bingbo, Chen Xiyuan, Xu yuan,Huang Haoqian,and Liu Xiao.“Performance analysis of improved iterated cubature Kalman filter and its application to GNSS/INS”. ISA Transactions, 2017, 66: 460-468. (SCI)

[19] Jun Zhou, Huimin Qian, Xinbiao Lu, Zhaoxia Duan, Haoqian Huang, and Zhen Shao. “Polynomial activation neural networks: modeling, stability analysis and coverage BP-training”. Neurocomputing, published online: 4 June 2019. (SCI)

[20] Rong Huang, Jun Zhou, and Haoqian Huang. “Flexible formation control through time-varying weighting multi-agent flocking”. Proceedings of the 31th Chinese Control and Decision Conference (2019 CCDC), Nanchang, China, 2019. (EI).

[21]Bingbo Cui, Haoqian Huang, Xiyuan Chen. Iterated square root cubature Kalman filter with application to tightly coupled GNSS/INS". Proceedings of the 2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (CGN 2016), August 12-14, Nanjing, China, 2016: 241-245. (EI).

[22] Xuefen Zhu, Xiyuan Chen, Haoqian Huang, Jianfeng Chen, and Bincheng Xu. “Analysis of GPS ionospheric scintillation signal amplitude fading characteristics at low latitude”. Journal of Southeast University, 2016, 32(4): 484-488. (EI).

[23] Lv Caiping, Chen Xiyuan, Huang Haoqian, Zhou Zhikai. “Study on calibration method for tri-axial accelerometers”. Proceedings of the IEEE International Workshop on Metrology for Aerospace, Benevento, Italy, June 4-5, 2015: 15-20. (EI).

[24] Xu Yuan, Chen XiYuan, Li Qinghua, and Huang Haoqian. “A new method of seamless navigation for the INS/WSN-integrated system”. Applied Mechanics and Materials, 2014, 556-562: 3272-3276. (EI).


专利:



受理专利

[1]黄浩乾, 伍光胜, 李林敏, 周军, 刘志强, 张睿. 一种用于水下深潜器的光纤捷联惯性导航高精度定位系统及方法. 中国发明专利, 已受理(201910310907.0), 受理日: 2019-04-18.

[2]黄浩乾, 张国禄, 周军, 王冰, 史仍笃, 黄铁. 自治水下航行器在海洋环流下的生物启发自组织映射路径规划方法. 中国发明专利, 已受理(201910269642.4), 受理日: 2019-04-04.

[3]黄浩乾, 朱晗, 刘志强, 卢新彪, 黄铁, 史仍笃. 基于雾计算的复杂环境下机器人地图构建方法. 中国发明专利, 已受理(201910197249.9), 受理日: 2019-03-15. 

[4]黄浩乾,孙烨,周军,钱惠敏,卢新彪,黄铁,史仍笃. 基于距离和环境特征的导航系统及其参数摄动解决方法. 中国发明专利, 受理, 已公开(201910132227.4). 公布日: 2019-06-25.

[5]黄浩乾,黄铁,周军,王冰,胡银龙,史仍笃,伍光胜. 自适应移动式水下深潜器高精度定位系统及方法. 中国发明专利, 受理, 已公开(201811316421.X), 公布日: 2019-03-19.

[6]黄浩乾, 史仍笃, 周军, 王冰, 刘志强, 黄铁, 伍光胜. 一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法. 中国发明专利, 受理, 已公开(201811316388.0), 公布日: 2019-03-15.

[7]黄浩乾,黄铁,卢新彪,周军,刘志强,甘磊. 一种用于水下深潜器的导航系统及精准三点定位方法. 中国发明专利, 受理, 已公开(201810568144.5). 公布日: 2018-10-23. 

[8]黄浩乾, 陈熙源, 祝雪芬, 汤新华, 舒南樟, 章怀宇. 一种水下滑翔器导航系统及高精度姿态估计方法. 中国发明专利, 受理, 已公开(201710029838.7), 公布日: 2017-05-31.

授权专利

[1]陈熙源, 黄浩乾, 周智恺, 吕才平. 一种用于水下滑翔器的导航系统及姿态角校正和回溯解耦方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201410712437.8, 授权日期: 2017-06-06.

[2]陈熙源, 黄浩乾, 刘虎, 周智恺, 唐建, 方琳. 一种用于水下滑翔器的高精度组合导航定位方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号:ZL 201210585170.1, 授权日期: 2015-04-01.

[3]陈熙源, 黄浩乾, 徐元, 刘明初, 刘丙圣. 一种一体式溶解氧分析仪及方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201110356406.X, 授权日期: 2014-08-06.

[4]陈熙源, 黄浩乾, 徐元, 刘虎, 周智恺. 一种用于水下滑翔器的组合导航装置及方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号:ZL 201110412114.3, 授权日期: 2014-07-02.

[5]陈熙源, 黄浩乾, 徐元, 刘虎, 周智恺. 一种用于小型水下滑翔器的组合导航装置. 实用新型专利, 已授权, 授权号: ZL 201120531029.4, 授权日期: 2012-08-15.

[6]陈熙源, 吕才平, 黄浩乾, 方琳, 臧云歌. 一种用于导航系统航向角直接校正补偿方法. 发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201410439211.5, 授权日期: 2017-02-15.

[7]陈熙源, 吕才平, 黄浩乾, 方琳. 一种用于磁力计导航系统航向角动态计算及校正方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201410206543.9, 授权日期: 2016-09-21.

[8]陈熙源, 吕才平, 黄浩乾, 方琳. 基于遗传算法优化改进BP神经网络的磁力计校正方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201410111140.6, 授权日期: 2016-06-29.

[9]陈熙源, 汤传业, 黄浩乾, 宋锐, 吕才平, 方琳, 何昆鹏. 一种角速率输入的姿态算法结构与参数优化方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201310632713.5, 授权日期: 2016-06-01.

[10]陈熙源, 吕才平, 黄浩乾, 汤传业, 宋锐, 何昆鹏, 方琳. 一种用于导航系统的姿态及航向角的校正方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201310633933.X, 授权日期: 2016-03-23.

[11]陈熙源, 汤传业, 黄浩乾, 方琳. 一种基于角速率输入的构造频域捷联惯导姿态优化方法. 中国发明专利, 已授权,授权号: ZL 201210528513.0,授权日期:2016-01-20.

[12]陈熙源, 刘虎, 黄浩乾, 周智恺, 汤传业. 一种MEMS-IMU中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201310233287.8, 授权日期: 2014-10-15.

[13]陈熙源, 徐元, 黄浩乾, 刘明初, 刘丙圣. 一种采用三法融合的荧光法水中溶解氧含量测量方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201110358928.3, 授权日期: 2014-04-16.

[14]陈熙源, 徐元, 黄浩乾, 刘明初, 刘丙圣, 宋坤. 一种在线荧光法溶解氧分析仪. 实用新型专利, 已授权, 授权号: ZL 201120549638.2, 授权日期: 2012-08-29.

[15]陈熙源, 吕才平, 赵正扬,黄浩乾, 臧云歌, 方琳. 一种磁力计实时校正装置及方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201410737153.4, 授权日期: 2017-12-19.

[16]陈熙源, 兰德, 方琳, 黄浩乾, 崔冰波, 吴向阳. 一种在GPS姿态测量中快速探测与修复周跳的方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201410038295.1, 授权日期: 2017-06-16.

[17]陈熙源, 宋锐, 汤传业, 黄浩乾, 吕才平, 何昆鹏, 方琳. 一种遗传算法优化动态递归神经网络的光纤陀螺温度漂移建模方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL  201310619024.0, 授权日期: 2017-03-22.

[18]陈熙源, 李烽, 汤传业, 黄浩乾, 王熙赢. 一种非高斯噪声环境下 GPS/SINS 组合导航方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201310322519.7, 授权日期: 2015-10-07.

[19]陈熙源, 徐元, 李庆华, 黄浩乾, 申冲. 基于航向角的WSN/INS组合导航系统的控制方法. 中国发明专利, 已授权, 授权号: ZL 201210131071.6, 授权日期: 2014-10-08.

[20]陈熙源, 徐元, 李庆华, 黄浩乾, 申冲. 基于航向角的WSN/INS组合导航系统. 实用新型专利, 已授权, 授权号: ZL 201220190392.9, 授权日期: 2012-11-28.

[21]陈熙源, 何双双, 张红, 邹升, 黄浩乾. 一种SERF原子自旋陀螺仪原子自旋进动的检测方法. 中国发明专利,已授权, 授权号: ZL 201510679672.4, 授权日期: 2017-11-07.

[22]陈熙源, 徐元, 刘仁广, 李庆华, 黄浩乾, 李烽. 一种GPRS/ZigBee的远程传感器智能数据采集系统. 实用新型专利, 已授权, 授权号: ZL 201120562448.4, 授权日期: 2012-08-15.


科研项目:



主持项目:

1.项目类别:国家自然科学基金青年基金;

批准号:61703098;

项目名称:基于磁辅助惯性系统的水下滑翔器抗干扰航姿估计方法研究;

2.项目类别:江苏省自然科学基金;

批准号:BK20160699;

项目名称:面向水下滑翔器的惯性导航误差模型和融合滤波算法研究;

3.项目类别:江苏省博士后基金;

批准号:1601155C;

项目名称:基于高阶误差模型的水下滑翔器高精度测姿定位技术研究;

4.项目类别:福建省海岛与海岸带管理技术研究重点实验室开放基金;

批准号:FJCIMTS2019-03;

项目名称:基于惯性元件的水下滑翔器高精度去噪及滤波方法研究;

5.项目类别:博士后创新人才培养资助基金;

批准号:2242016R20024;

项目名称:基于快速正交搜索的水下滑翔器导航高精度去噪及滤波方法研究;

6.项目类别:中央高校基本科研业务费项目;

项目名称:复杂水下环境滑翔器多信息高精度测姿定位技术研究;

批准号:2017B07214;

7.项目类别:江苏省研究生科研创新计划项目;

批准号:CXLX12_0082;

项目名称:应用于水下滑翔器的SINS/DR/GPS/MCP组合导航技术及融合算法研究;

主要参与项目(核心成员):

1.项目类别:国家自然科学基金;

项目名称:基于模型优化的GNSS/INS矢量深组合跟踪环路研究;

研究起止年月:2018/01-2020/12;

2.项目类别:国家自然科学基金;

项目名称:复杂环境下面向机载遥感应用基于惯性组合的高精度鲁棒测量理论和精度估计;

研究起止年月:2014/01-2017/12;

3.项目类别:2017年度国家重点研发计划“深海关键技术与装备”重点专项,子课题;

项目名称:可变翼形双功能深海无人潜航器;

研究起止年月:2018/01-2021/06;

4.项目类别:海洋公益性行业科研专项经费项目;

项目名称:水下滑翔器产品开发与应用示范;

研究起止年月:2012/01-2016/12;

5.项目类别:江苏省自然科学基金;

项目名称:低功耗GNSS接收机中的智能跟踪算法研究;

研究起止年月:2016/07-2019/06;

6.项目类别:高等学校博士学科点专项科研基金资助课题;

项目名称:新型高精度捷联姿态优化算法与精度估计;

研究起止年月:2012/01-2014/12;


学术报告:



1.报告人:黄浩乾报告名称:New Cubature Kalman Filtering with M-method for Attitude Determination;会议名称:IEEE International Workshop on Metrology for Aerospace, 会议地点:意大利都灵, 会议时间:2019年6月19日-21日.

2.报告人:黄浩乾报告名称:Quasi-Newton Cubature Kalman Filitering Method based on BFGS Correction Formula for Attitude Determination Applied to Underwater Glider;会议名称:IEEE International Workshop on Metrology for Aerospace, 会议地点:意大利罗马Rome, Italy, 会议时间:2018年6月20日-22日.

3.报告人:黄浩乾报告名称:A Novel Algorithm of Improved Cubature Unscented Kalman Filter Based on the Model of Magnetometer for Underwater Glider Navigation System;会议名称: The 33rd Youth Academic Annual Conference of Chinese Association of Automation, 会议地点:中国南京, 会议时间:2018年5月18日-20日.

4.报告人:黄浩乾报告名称:A novel hybrid algorithm of split-radix fast Fourier transform and unscented Kalman filter for navigation information estimation;会议名称:IEEE International Workshop on Metrology for Aerospace;会议地点:意大利 贝内文托;会议时间:2015年6月4日 - 6月5日.

5.报告人:黄浩乾报告名称:Study on Underwater Navigation System Using Discrete Hartley Transform Unscented Kalman Filter for Attitude Estimation;会议名称: Proceedings of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 会议地点:日本东京;会议时间:2014年12月13日 - 12月15日.

6.报告人:黄浩乾报告名称:Improved unscented Kalman filter based on decimation in frequency domain fast Fourier transform for attitude estimation applied to underwater gliders;会议名称:Applied Mechanics and Materials;会议地点:中国 上海;会议时间:2014年4月9 - 4月10日

7.报告人:黄浩乾报告名称:Study on the design and algorithm of INS/MCP/DR integrated navigation method for underwater glider;会议名称:2012 3rd International Conference on Digital Manufacturing and Automation (ICDMA 2012);会议地点: 中国 桂林;会议时间:2012年7月31日 - 8月2日.


教改论文:


1.黄浩乾, 李林敏. 水下导航技术及应用的虚拟仿真教学模式探究. 教育教学论坛, 2018, 30: 190-191.

2.李林敏, 黄浩乾, 许昌. 数值计算方法在《传热学》课程教学中的应用. 教育教学论坛, 2019.


教学项目:



1.2019国家级示范性虚拟仿真实验教学项目-校级重点培育项目, 复杂海洋环境中抗干扰自主导航虚拟仿真实验, 排名第二.

2.指导大学生创新创业训练计划项目(国家级、校级)多项


获奖及其他情况:



1.项目名称:新型高精度位姿组合测量关键技术研究与装备研制;

获奖情况:2017年度中国机械工业科学技术奖;

奖励等级:二等奖;

排名情况:第2;

2.获奖产品:水下导航系统;

获奖情况:第43届(2015年)日内瓦国际发明奖;

奖励等级:铜奖;

排名情况:第2;

3.项目名称:高精度惯性基位姿组合测量关键技术与系统;

获奖情况:中国商业联合会科学技术奖(2017年);

奖励等级:二等奖;

排名情况:第3;

4.河海大学2018、2019届本科毕业设计优秀指导教师;


研究生教育:



在读硕士研究生5名。

欢迎自动化、测控、仪器、电气、计算机、电子、数学等学科的同学报考硕士研究生。

联系邮箱:qhbhhq@163.comhqhuang@hhu.edu.cn